保存最为完好的是东院。最出彩的是它的门楼，西方哥特式门顶和中国传统的砖雕结合，使其芳华难掩。门匾上书“平为福”，两侧影壁砖雕富贵牡丹花开。院内主宅正房是2层砖碹窑洞，门楣高处挂有“自省堂”阴刻石匾。西厢房主门留有石刻对联一副：“文成蕉叶书犹绿，吟到梅花句亦香”。东厢房主门留有石刻对联一副：“水色凝蓝辉宇栋，山光摇翠上楼台”。
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第一是泛化：料箱颜色、尺寸、新旧程度都不同，能不能用同一个模型稳定完成识别、抓取与搬运。第二是导航：搬起之后从A点到B点怎么走，路径规划、避障，途中被打断后能不能续做。第三是策略理解：比如“从面前100个箱子里搬走50个”，机器人能不能理解数量、以及该选择哪50个箱子，到目的地怎么码放，以及放下后要不要把物体取出等等，每个环节都存在问题。
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